資料㉑直角座標形極座標形円筒座標形多関節形■ 産業用ロボットの機構と制御（動作形態）2 機能に関する基本用語1 産業用ロボットの種類1.1 入力情報・教示からの分類用 語人間の上し（肢）の機能に類似した機能をもち、対象物を空間的に移動させるもの。マニプレータmanipulatorマニュアル・マニプレータmanual manipulator人間が操作するマニプレータ。シーケンス・ロボットsequence robotあらかじめ設定された順序と条件及び位置に従って動作の各段階を逐次進めてゆくマニプレータ固定シーケンス・ロボットfixed sequencerobotあらかじめ設定された順序と条件及び位置に従って動作の各段階を遂次進めてゆくマニプレータで、設定情報の変更が容易にできないもの。可変シーケンス・ロボットvariable sequence robotあらかじめ設定された順序と条件及び位置に従って動作の各段階を遂次進めてゆくマニプレータで、設定情報の変更が容易にできるもの。あらかじめ人間がマニプレータを動かして教示することにより、その作業の順序位置及びその他の情報を記憶させ、それを必要に応じて読み出すことにより、その作業を行えるマニプレータ。プレイバック・ロボットplayback robot順序、位置及びその他の情報を、数値により指令された作業を行えるマニプレータ。例： せん孔紙テープ、カードやデジタルスイッチなどによるもの。数値制御ロボットN.C.robot動 作1.2 順序情報からの分野知能ロボットintellgent robot意 味用 語単能ロボットsingle purposerobot繰返しロボットrepeatable robot単純繰返しロボットsingle programmedrepeatable robot動作範囲感覚機能及び認識機能によって行動決定のできるロボット。意 味機構の中に機能が固定記憶されているマニプレータ。備考 制御装置によって繰返しロボットに移行できない。あらかじめ記憶させた作業プログラムに従って、繰返し作業を行うマニプレータ。固定プログラム：作業サイクルのプログラムが容易に変更できないもの。例： カム、リレー回路などでプログラムされるもの。※ 可変プログラム1：作業サイクルのプラグラムの変更が容易で、かつプログラムに従った固定順序で制御が進行するもの。例：ピンボード、テープ、カード。※ 可変プログラム2：プログラムの変更が容易で、サイクル中に条件による枝分かれの機能をもつもの。例：はん（汎）用シーケンサ。参考 ※印のあるロボットの種類には適応機能（位置・順序情報の修正機能）が付加されるものがある。○配置によっては門型構造可。○制御が容易、精度も高く出来る。○動作範囲に対してロボット本体が大きくなるのが欠点。○油圧駆動、天吊型もあり、特にスポット溶接用として実績大。○構造が簡単、精度は普通。○マテハン用が多いが小型タイプでは組立用として高精度のものもある。○複合円筒座標形とも言える。○ 円筒座標形に比べてR（腕の伸縮）軸のかわりに第2アーム（θ2）を用いるため同一動作範囲ではロボット本体がコンパクトである。○右手系・左手系が選択出来るものもある。○平行リンク機構のため垂直関節形よりは動作範囲はせまいが剛性は大。○現在の溶接ロボットはこの形が多い。○ロボット本体の大きさに比べて動作範囲は最も大きい。○構造・制御が複雑。○構造的に弱いため可搬重量は小さい。1.3 動作形態からの分類多様繰返しロボットmulti programmed repeatable robot用 語円筒座標ロボットcylindricalcoordinates robot極座標ロボットpolar coordinates robot直角座標ロボットcartesian coordinates robot多関節ロボットarticulated robot用 語作業機能working function動作機能moving function特 長 その他複数の作業サイクルをもち、指令プログラムによりサイクルプログラムを選択できるもの。例： ミニコン、はん（汎）用シーケンサなど。意 味動きが主に円筒座標形式のマニプレータ。動きが主に極座標形式のマニプレータ。動きが主に直角座標形式のマニプレータ。動きが主に多関節で構成されているマニプレータ。意 味ロボットの作業に関する機能。腕、手などの空間的な動きに関する機能。JIS B0134ー1979制定産業用ロボット用語Glossary of Terms for Industrial Robots1183
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