資料㉒腕首｛手手性覚覚覚覚指持御間示接覚（肩）上腕（ひじ）前腕（手首）指+手wrist保hold触tactile sense;touch sense力inner force senseロボットの動作に関する力の感覚。視visual sense聴acoustic sense;sense of hearing近proximity sense補interpolation教teaching3 性能・特性に関する基本用語注 腕も含めて手という場合もある。指などによるは（把）持に関する機能。備考 は（把）持は、つかみ、吸着、押付けなどを含める。保持、は（把）握、は（把）持を参照。は（把）持機能holding function移動機能locomotivefunction足、車などによる移動に関する機能。人間の腕に類似した機能をもつ部分。arm腕の端部にあって、手を保持する機能をもつ部分。指と手のひらの総称。参考 手（hand） 腕（arm）hand手のひら手の先端部にあって、つまみ、はさみなどの機能をもつ部分。fingerメカニカルハンドmechanical hand手に相当する部分であって、物体をは（把）持する機能をもつもの。備考 簡単にハンドともいう。ロボットが指によらずに物体のもつ移動の自由度を拘束すること。参考 保持には、受け形、つり下げ形、吸着形などがある。は（把） 握grip;graspロボットが指により物体のもつ移動の自由度を拘束すること。は（把） 持hold;grip保持及びは（把）握の総称。制御機能control functionロボットの制御機能に関する機能。参考 制御機能には動作制御機能と教示機能などがある。動作制御機能moving controlfunction作業機能を有効に働かせるための制御に関する機能。運動制御機能motion controlfunction動作制御機能のうち、主に力学量の制御に関する機能。位置決め制御positioningcontrol与えられた目的位置に達することが要求される制御。経路制御path control経路に関する情報によって与えられた経路をとることが要求される制御。CP制continuouspath control全経路が指定されている経路制御。備考 連続経路制御ともいう。補間による擬似CP制御を含む。PTP制御point to pointcontrol;sequen-tial positioningcontrol経路上の有限個の通過点が指定されている経路制御。とびとびに与えられた点を連続的に接続する場合、適当な関数を選び、途中の点をその関数値として与えること。参考 直線補間、円弧補間などがある。所要の作業を人がロボットに記憶させること。あらかじめ実際の作業を人間の操作によって記憶させ、それを読み出すことにより、その作業を繰り返し実行させる方式。備考 記録再生方式ともいう。記憶再生方式playback system位置記憶方式position memory各軸の位置の記憶に関する方式。例：ポテンショメータ式など順序記憶方式sequentialmode memory各軸の動作ステップの順序の記憶に関する方式。例：ピンボード式など。動作順序制御機能sequentialmode controlプログラムprogram時限プログラム方式time programcontrol method順序プログラム方式sequenceprogramcontrol method内界計測機能internalmeasuring ability外界計測機能externalmeasuring ability認識機能recognizingability動作位置計測acting positionmeasurement動作速度計測acting speedmeasurement用 語動作自由度degree of freedom of motion腕の上下旋回up-down turningthe arm腕の上下移動up-down ofthe arm腕の伸縮out-in of the arm腕の長さ方向の動き。腕の左右旋回right-left turningof the arm;rotation ofthe arm動作制御機能のうち、動作の順序の制御に関する機能。ロボットに所望の作業を指令するための手順を記述したもの。各動作ステップに前もって割り当てた時間間隔でプログラムを逐次進行させる方式。前段の動作ステップの終了信号で次段の動作ステップを開始させることによりプログラムを逐次進行させる方式。ロボット自体の状態に関する計測機能。対象物体や障害物など、ロボットの外界の計測に関する機能。ロボットのもつ認識に関する機能。ロボットの姿勢、動作に関する現在位置（角度）の計測。ロボットの動作に関する速度（角速度）の計測。ロボットと物体との間の接触に関する感覚。圧覚sense of contactforceロボットと物体との間の接触面で、ロボットがその面の垂直方向に感じる力に関する感覚。外界の光学情報に関する感覚。外界の音響情報に関する感覚。ロボットと物体とが、ある範囲内に接近したことを検知する感覚。意 味動作の融通性を表す尺度。参考 直進移動、回転、旋回部分の数で表すことが多い。 手の開閉、バキュームカップのオン・オフは1自由度と考える。ロボットの垂直平面内における上下方向の腕の旋回。ロボットの垂直平面内における上下方向の腕の平行移動。ロボットの垂直軸を中心とする腕の旋回。腕の左右移動right-left traverseof the arm腕の回転revolutionof the arm手の振りbending of thehand;swing ofthe hand手の回転revolution of thehand;swivel ofthe hand指の開閉grip;clamp機械原点mechanical origin各自由度に関する固有の基準点。作業原点work origin作動領域operating spaceロボットが作業を行える空間。プログラム作動領域programmedoperating area作動距離operatingdistance作動角度operating angle各自由度の運転可能角度。走行travelling(performance traverse)最大速度maximum speed動作時間acting time位置決め精度positioningaccuracy位置繰返し精度repeatability(positioning precision)位置再確精度playback accuracyドリフトdrift行き過ぎ量overshootロボットの水平面内における左右方向の腕の平行移動。腕の長手方向の軸周りの回転。手首を中心とした手の旋回。参考 上下振り、左右振り等と呼ぶこともある。腕と手が相対的に回転するような手の運動。指を開閉する機能。ロボットの作業に関する基準点。一定のプログラムによりロボットの可動部が動ける領域。各自由度の運転可能距離。足、車などによるロボットの移動特性。指定使用条件において、指定の箇所の出せる速度の最大値。備考 無負荷最大速度、定格負荷最大速度等の指定条件を記入すること。目標位置への移動の指令が与えられてから停止するまでの時間。JIS B 0181（数値制御工作機械用語）の番号601による。備考 量的には誤差として表現され制御される機械軸の誤差と、それを駆動する制御系の誤差も含む。参考 実際の位置と指令した位置との一致性。JIS B 0181の番号602（繰返し精度）による。参考1 同一条件で、同じ方法によって位置決めしたときの位置の一致の度合い。 2 位置再現精度 （ reproducibility）を 用いることがある。教示と再生の一致性。要素又はシステムの出力の零点変動。備考 停止状態にあるべきロボットの各部の位置（角度）の変動。JIS Z 8116〔自動制御用語（一般）〕の番号37による。ステップ応答において制御量が目標値を超えた後、最初にとる過渡偏差の極値。参考 ステップ応答において、出力が最終値を超えた後、最初にとる極値の最終値からの隔たり。1184
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