資料㉓ク転制御止機動止動進群group control運running休rest待waiting起starting停stopping寸inching歩stepping4 作業に関する用語5 操作・制御に関する用語6 知能ロボットに関する用語7 安全に関する用語指定の性能を保持する範囲内で、ロボットが搬送可能な重量であって、手部等の重量を含む。備考 仕様書等においては、手部等可搬重量weightcapacity;load capacityの重量を併記すること。正味可搬重量net weightcapacity可搬重量から手部等の重量を差し引いたもの。定格可搬重量rated weightcapacity性能をすべて保証できる可搬重量の限度。最大許容可搬重量maximum allowableweight capacity性能の一部は低下しても特定の作業を実行できる可搬重量の最大値。用 語ワーwork pieceロボットの扱う対象物をいう。備考 ワークピースともいう。ローディングloading加工・組立・移送などの作業を行う機械にワークを取り付け、又は載せること。アンローディングunloading加工・組立・移送などの作業を行う機械から作業の完了した製品又は半製品を取り外すこと。パレタイジングpalletizingパレットの上に物を一定の規則に従って並べること。デパレタイジングdepalletizingパレットの上に並べられている物を順に取り出すこと。用 語機器又は装置が所定の作用を行っている状態。機器又は装置がいかなる作用も行っていない状態。即時運転の状態に入ることが可能な状態。休止又は待機の状態から運転の状態にすること。備考 始動ともいう。運転の状態から休止又は待機の状態にすること。一時停止halt所定の作用を行っているときに、ある時間待機の状態にすること。正常停止normal stop装置の正常な行動中に正規のプログラムによって生じる停止。備考 ノルマル停止ともいう。異常停止abnormal stopロボット又は関連機器若しくはそれらの関連の異常による正規のプログラム以外の時点での停止。非常停止emergency stopロボットを含むシステムの異常に対処するため、人間のし（恣）意による急速な停止。機械の微小運転を得るために、微小時間の操作を1回又は繰り返し行うこと。決められた順序に従い、各段階を順次進めること。外部同期信号externalsynchronizingsignalロボットとそのロボット以外の装置を同期させる目的で、ロボットとそのロボット以外の装置との間で授受される信号。インタロックinterlockシーケンス制御sequentialcontrolフィードバック制御feedbackcontrolサーボ系servo system意 味オン・オフサーボ系on-offservo systemアナログサーボ系analogservo systemデジタルサーボ系digitalservo system適応制御adaptive control意 味階層制御hierarchal control群管理システムgroup controlsystemAHCハンド交換automatichand change用 語人工知能artificialintelligence知的機能intelligent function感覚制御sensory control協調制御cooperative controlパターンマッチングpattern matching二つ以上の装置若しくはシステム間でその一方が動作している間は、他方は入力があっても動作しないようにすること、又はそのしくみ。あらかじめ定められた順序又は条件に従って制御の各段階を逐次進めてゆく制御。JIS Z 8116の番号4による。参考 フィードバックによって制御量を目標値と比較して、それらを一致するように訂正動作を行う制御。JIS Z 8116の番号17による。参考 物体の位置、方位、姿勢などを制御量とし、目標値の任意の変化に追従するように構成された制御系。閉ループの前向き経路にオン・オフ特性をもたせたサーボ系。入力信号と主要部の情報処理がアナログ量で与えられるサーボ系。入力信号と主要部の情報処理がデジタル量で与えられるサーボ系。環境の変化などに応じて制御系の特性を所要の条件を満たすように変化させる制御。参考 最適制御（JIS Z 8116の番号13）の一種。複数の制御対象を1台の制御装置で集中的に制御すること。制御システムを制御の性質や規模によりいくつかのレベルに分け、各々のレベルにおいて、その制御に適した制御装置を用いるような制御。複数台の産業用ロボットを1台の制御装置で総括的に制御したり、複数台の制御装置を上位の計算機が管理するシステム。自動的にハンドを交換すること意 味認識能力、学習能力、抽象的思考能力、環境適応能力などを人工的に実現したもの。検出、記憶などを媒介として判断、認識適応、学習などのいずれかをつかさどる能力。感覚情報を用いるロボットの動作の制御。複数本の腕又は複数台のロボットを動かし、一つの作業を行う制御。二つのパターンを比較し、両者が同類であるかどうかを調べること。画像処理pictureprocessingビジュアルフィードバックvisual feedback力フィードバックforce feedbackハンド ・アイシステムhand-eye systemプロブレムソルビングproblem solvingヒューリスティックスheuristics自動プログラミングautomaticprogrammingロボット用言語robot language;用 語危険防止機能danger protectingfunction危険領域dangerous area安全ポールsafety pole安全バリアsafety barrierバックアップシステムbackup system二次元の視覚情報を処理すること。ロボットの動きを制御するために視覚情報をフィードバックすること。圧覚又は力覚の情報を腕若しくは指などにフィードバックすること。ビジュアルフィードバックをもつマニプレータシステム。論理、推論などにより与えられた問題を解決すること。複雑な問題の解を求めるとき、求解の効率を高めるために用いられる経験に基づく法則や技法のこと。ある動作や作業を人間にわかりやすい言語で表現し、これをロボットが実行できる形にロボット自身で直すこと。参考 JIS C 6230の番号0135プログラムを人間にわかりやすい形から、計算機が実行できるような形に計算機自身を用いて直す方法。自動プログラミングを行うには、コンパイラ、インタプリンタなどが用いられる。 JIS B 0181の番号203 プログラム言語で書かれたパートプログラムを数値制御テープに電子計算機を用いて直すこと。ロボットに作業を教示したり、制御するときに、人間が与える命令を、簡単な言葉又は信号で表したもの。意 味ロボットが危険な状態を生成しないための機能。その中に立ち入った場合に危険な状態が起こることがある領域。ロボットの異常動作による暴走を制限するために立てる柱。一般にはロボット衝突の衝撃に耐える強さをもつもの。人間が危険領域に立ち入らないように危険領域を囲んで設けるさく（柵）又は類似のもの。定常時にシステム内で使用する各機器又は機能単位に故障が生じた場合にシステムの運転を続行させるためあらかじめ準備した補助機能、又は補助機器。1185
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